Школа Касима Синрю (т.е. Божественный стиль Касима) зародилась в эру Асука (около 645 года), когда священник храма Касима Куниназу но Махито получил откровение от Великого Божества Касимы Такемиказути но Микото. Благодаря этому откровению он смог превратить «Меч Касимы» (Касима но Тати) из религиозной церемонии, в которой меч использовался для духовного очищения (хараи тати), в развитую боевую систему. В свитке Касима Синрю Менкё Кайден но Маки, передаваемом по прямой линии в роду Сиханке (старейший вариант которого написан Кунии Тайзен Минамото но Ритсузан примерно в 1780х годах), так описывается это важнейшее для истории японских боевых искусств событие: «Касима Синрю берет начало в древних традициях «Меча Касимы» (Касима но Тати) Великого Храма Касима Дзингу. Тысяча двести лет назад священнослужитель храма Куниназу но Махито разработал эти техники работы с мечом и стал обучать им…» В книге Тогоку Мейсё Цуе: Касима Си (Справочник по Касиме, знаменитому храму в Восточной Японии), написанной в 1833 году служителем храма Касима по имени Ходзё Токитика (1802-1877), можно обнаружить неопровержимые исторические свидетельства существования этой традиции. В книге объясняется, что «Футсу но Митама но Ката» (т.е. откровение, полученное Куниназу но Махито) состоит из техник, более известных как «Синмёкен но Ката»: открывшиеся в божественном откровении непревзойденные техники фехтования. Это искусство передавалось исключительно представителям традиционной главной ветви Касима Синрю. В рамках школы практиковался высочайший уровень тайного посвящения. Именно поэтому письменные упоминания традиций школы, встречающиеся в свитках, посвященным боевым искусствам, и других исходных документах, не могут быть расшифрованы и поняты представители других военных традиций. Их могут понять только самые старшие ученики главной ветви школы, достигшие уровня Менкё Кайден (полного посвящения). Система передачи боевых навыков, в которой имеются такие секретные высшие техники (гокуи), может успешно существовать только в случае непрерывной линии передачи и при условии, что наставники каждого последующего поколения месяц за месяцем и год за годом упорно продолжают интенсивные тренировки, необходимые для овладения навыками, передача которых возможна только «из рук в руки» (практические техники) и «из уст в уста» (теоретические принципы). Иначе духовная суть учения будет утеряна.
В течение второй половины 16 века Касима Синрю оформляется в виде официальной линии передачи знаний благодаря усилиям настоятеля храма Касимы Матсумото Бидзэн-но-ками Ки но Масамото. Старания Матсумото по развитию Синбу (Божественного воинского искусства) были поддержаны Кунии Генпатиро Минамото но Кагетсугу. В то время Кагетсугу являлся главой ветви Кунии клана Минамото из провинции Хитачи. Несколько поколений его предков правили землями, на которых расположен храм Касима. Поэтому служители храма обучили их технике «Футсу но Митама но Ката», которая
позже была интегрирована в наследие семьи. Матсумото день за днем активно тренировался в храме Касима в поисках божественного вдохновения. В результате, он оформил Касима Синрю в полноценную систему боевых искусств, которую венчала на первый взгляд непобедимая техника Ити-но-Тати (Первый Меч).
В Кунии-ке Сёден Касима-Синрю Хёхо Денки (Биографических записях о боевых искусствах Касима Синрю, которые традиционно передаются от поколения к поколению в семье Кунии) так описывается это событие: Основатель Касима Синрю – Матсумото Бидзэн-но-ками Ки но Масамото. Когда он жил в провинции Хитачи, каждое утро и вечер он возносил молитвы перед божеством храма Касима, чтобы узнать божественную волю и подчиниться ей. Однажды вечером, во сне, он получил единственный свиток – тот самый свиток, который [МИНАМОТО] Генкуро Ёситсуне передал в дар Божеству Храма Касима. Поскольку в этом свитке содержалась точная духовная передача (синден), он назвал этот стиль Синкаге рю (т.е. стиль «Божественной тени», или «Божественной грации»). Кунии Кагетсугу из клана Минамото из провинции Хитачи оказал практическую помощь [в понимании божественной передачи] и, таким образом, сыграл главную роль. Таким образом, согласно источникам Касима Синрю, Матсумото Бидзэн-но-ками стал первым поколением Сиханке, а Кунии Кагетсугу – первым Соке. В течение последующих 10 поколений эти две линии наследования развивались отдельно друг от друга, пока в 12-ый Сиханке Кунии Тайдзен не унаследовал обе линии. К линии наследования Сиханке принадлежат такие выдающиеся воины, как: Камиидзуми Исе-но-ками Фудзивара но Хидетсуна, прославившийся как основатель Синкаге рю, Окуяма Кюгасаи Таира но Кимисиге, обучавший фехтованию Токугава Иэясу и Огасавара Генсинсай Минамото но Нагахару, совершивший путешествие в Китай и привнесший в Касима Синрю элементы китайских боевых искусств.
Линия преемственности Соке продолжалась в пределах семьи Кунии. В период Токугава (1603-1867) они основали военную академию (додзё) в деревне Фунао, округ Ивасаки, провинция Бансу (сейчас является частью Дзёбан Юмотомати, город Ивасаки, префектура Фукусима). В Фунао они сохранили собственную семейную традицию (кайден) передачи боевых техник, но при этом предлагали индивидуальные практические тренировки недовольным ситуацией в стране ронинам (самураям без хозяина) и госи (сельским самураям) из провинций Иваки и Хитачи (современные префектуры Фукусима и Ибараки), чтобы поддерживать антиправительственные настроения. В этих провинциях многие семьи воинов, включая Кунии, подверглись притеснениям в период режима Токугава и надеялись на улучшение своего положения после смены правителя. (Например, когда Токугава заставил полководца Сатаке Ёсинобу [1570-1633] покинуть свои владения в Хитачи и переехать во вдвое меньший дом в провинции Акита, многие воины, служащие Сатаке, вынуждены были остаться. Их многочисленные потомки до сих пор проживают в северных районах префектуры Ибараки.) На протяжении всего периода Токугава каждое из поколений семьи Кунии поддерживало эту традицию совмещения закрытой семейной преемственности и частных тренировок. Они особенно активизировались после 1790-х годов, когда Матсудаира Саданобу (1759-1829) провозгласил новый курс политики правительства, направленный на возрождение военных традиций Японии. С этого времени семья Кунии стала тренировать воинов, официально принадлежавших к множеству разных групп. Они обучали воинов из княжества Мито (в префектуре Ибараки, где процветали различные линии школ Синкаге рю, Касима Синто рю и Ига рю), базировавшихся в Эдо самураев (особенно из княжества Нумата – территории основной линии Дзикисинкагерю, а также княжеств Тсутиура, Танака, Иё Матсуяма и других, где существовали меньшие ветви Дзикисинкаге рю) и даже Хираяма Кодзо (тайного агента сёгуна Токугава, который позже создал собственный стиль боевых искусств, названный «Дзитсуё рю», или «Эффективные методы»). В период Сёва (1926-1988) особенно прославился 18-ый Сиханке Кунии Дзенья(1894-1966) за всестороннее практическое испытание и усиление каждой техники (ката), за военные заслуги и за неустанные попытки возродить боевые искусства в Японии после Второй Мировой войны. Он вверил Касима Синрю заботам Секи Хумитаке, ныне здравствующему 19-ому Сиханке.
Таким образом, каждое поколение руководителей совершенствовало и обогащало Касима Синрю, сохраняя при этом саму ее сущность корю будзютсу (боевой системы в стиле старой школы). Основополагающая доктрина (оги) школы Касима Синрю может быть кратко сформулирована следующим образом: «Сначала подготовьте тело, потом развивайте дух и человеческие качества и, наконец, придите к пониманию творческого феномена вселенной». 19-ый Сиханке учредил Федерацию Боевых Искусств и Наук Касима Синрю для содействия преподаванию этих основополагающих постулатов в рамках современного общества. С этой целью Федерация организует секции и удаленное обучение в университетах, колледжах и других образовательных учреждениях Японии и зарубежных государств. В рамках этих секций ученики получают исчерпывающие объяснения принципов и теории традиционного японского Будо (Боевого пути), а также практические занятия по дзюдзюцу (техники без оружия), кендзюцу (техники с мечом), баттодзютсу (фехтование настоящими мечами), владению древковым оружием и другим продвинутым техникам.